Der Adafruit Motor HAT ist ein gutes Produkt, das ich sehr schätze. Im folgenden erkläre ich, wie man ihn unter Banana Pi verwendet, weil ich ein Bananen-Fan bin.
https://www.armbian.com/banana-pi-pro/
Armbian_21.08.3_Bananapipro_buster_current_5.10.60.img.xz
Armbian_22.02.1_Bananapipro_bullseye_current_5.15.25.img.xz
Das .xz-Image kann direkt mit dem Programm usbimager auf die SD-Karte geflasht werden.
https://gitlab.com/bztsrc/usbimager
Weitere Informationen auf der Original-Seite
https://learn.adafruit.com/adafruit-dc-and-stepper-motor-hat-for-raspberry-pi/assembly?view=all
http://wiringpi.com/
Und zwar in einer Version, die für den Bananapi abgeändert worden ist. http://wiki.lemaker.org/BananaPro/Pi:GPIO_library
zuerst das Repository clonen For Banana Pro:
git clone https://github.com/LeMaker/WiringBP.git -b bananapro
For Banana Pi:
git clone https://github.com/LeMaker/WiringBP.git -b bananapi
# git clone https://github.com/LeMaker/WiringBP.git -b bananapro
# cd WiringBP
# chmod +x ./build
# ./build
wiringPi Build script
=====================
WiringPi Library
[...]
All Done.
# gpio readall
root@bananapipro:~/WiringBP# gpio readall
+-----+-----+---------+------+---+Banana Pro+---+------+---------+-----+-----+
| BCM | wPi | Name | Mode | V | Physical | V | Mode | Name | wPi | BCM |
+-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+
| | | 3.3v | | | 1 || 2 | | | 5v | | |
| 2 | 8 | SDA.1 | ALT5 | 0 | 3 || 4 | | | 5V | | |
| 3 | 9 | SCL.1 | ALT5 | 0 | 5 || 6 | | | 0v | | |
| 4 | 7 | GPIO. 7 | IN | 0 | 7 || 8 | 0 | ALT0 | TxD | 15 | 14 |
[...]
Test mit blink.c von wiringpi dazu eine LED mit einem 330 Ohm Widerstand an den GPIO-Header zwischen GPIO0 und GND anbringen Vorlage: http://wiringpi.com/examples/blink/
#include <wiringPi.h>
int main (void)
{
wiringPiSetup () ;
pinMode (0, OUTPUT) ;
for (;;)
{
digitalWrite (0, HIGH) ; delay (500) ;
digitalWrite (0, LOW) ; delay (500) ;
}
return 0 ;
}
# gcc -Wall -o blink -I/usr/local/include -L/usr/local/lib -lwiringPi -lwiringPiDev blink.c
# ./blink
Unterschiede original Wiringpi <-> WiringBP die Beispile / API-Beschreibungen von wiringpi.com funktionieren im Grunde alle das Modul I2C, würde hier sunxi-i2c, kann nicht geladen werden. Es ist bereits im Kernel integriert. Kommandos wie gpio load i2c sind nicht nötig und geben eine Fehlermeldung aus.
apt-get install i2c-tools
i2cdetect -y 0
i2cdetect -y 1
i2cdetect -y 2
Hier ist der HAT am Bus 2 an Adresse 60 erschienen. Gegenchecken, in dem man den HAT abzieht, und den i2cdetect nochmals aufruft.
Hinweis: die Adresse 0x70 ist die “All Call”-Adresse für alle Controllerchips an allen HATs, wenn man mehrere übereinander steckt. Wenn man dies tut, muss man bei der neueren Version mit zusätzlichem 24C32-EEPROM für eigene Verwendung dies wohl bei allen bis auf einem runterlöten, denn dieses EEPROM kann nicht adressiert werden. Dies betrifft aber nur, wenn man das nutzen will, es ist am anderen I2C-Bus angeschlossen, und beeinflusst nicht den PWM-Controller
i2cdetect -y 2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: 60 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: 70 -- -- -- -- -- -- --
# git clone https://github.com/Reinbert/pca9685
# cd pca9685/src/
# make install
[Compile] pca9685.c
[Link (Dynamic)]
[Install Headers]
[Install Dynamic Lib]
vi simplepwm.c
#include <pca9685.h>
#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#define PIN_BASE 300
#define MAX_PWM 4096
#define HERTZ 100
#define CUR_SPEED 2048
/* PWM Pin Number on Adafruit Motor Hat */
#define PWM_PIN 0
int main(void)
{
int on, i;
if (wiringPiSetup() == -1 ) {
printf("setup wiringPi failed!\n");
printf("please check your setup\n");
return -1;
}
printf("Setting up PCA9685\n");
/* setup with pinbase 300 and i2c location 0x60
* find this with i2cdetect, try all busses 0, 1, 2
* figured out by Chrissie Brown
* # ./i2cdetect -y 2
* 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
* 00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
* 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
* 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
* 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
* 40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
* 50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
* 60: 60 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
* 70: 70 -- -- -- -- -- -- --
*/
int fd = pca9685Setup(PIN_BASE, 0x60, HERTZ);
if (fd < 0) {
printf("Error in pca9685Setup: %i\n", fd);
}
printf("Setting up simple PWM\n");
pca9685PWMWrite(fd, PWM_PIN, 0, CUR_SPEED);
/*
* PWMread gives -1 if you chip cannot be read, ex
* if here was wrong address at setup
*/
pca9685PWMRead(fd, PWM_PIN, &on, 0);
printf("Reading Back PWM: %i\n", on);
/*
* Loop for smooth changing pwm
* on PMW ration > 50 % user rarely will see
* difference an LED brightness
*/
for (;;) {
for (i=0; i< 1500; i+=10) {
pca9685PWMWrite(fd, PWM_PIN, 0, i);
delay(50);
}
for (i=1500; i>=0; i-=10) {
pca9685PWMWrite(fd, PWM_PIN, 0, i);
delay(50);
}
}
}
vi Makefile
#DEBUG = -g -O0
DEBUG = -O3
CC = gcc
INCLUDE = -I/usr/local/include
CFLAGS = $(DEBUG) -Wall $(INCLUDE) -Winline -pipe
LDFLAGS = -L/usr/local/lib
LDLIBS = -lwiringPi -lwiringPiDev -lpthread -lm -lwiringPiPca9685
SRC = simplepwm.c
OBJ = $(SRC:.c=.o)
BINS= $(SRC:.c=)
all: $(BINS)
simplepwm: simplepwm.o
@echo [link]
@$(CC) -o $@ simplepwm.o $(LDFLAGS) $(LDLIBS)
root@bananapipro:~/motorhat# make
gcc -O3 -Wall -I/usr/local/include -Winline -pipe -c -o simplepwm.o simplepwm.c
root@bananapipro:~/motorhat# ./simplepwm
